周公辅政七年后，周王朝的统治已经稳固下来。此时，周成王已经长大成人，完全可以独立地处理政务。周公担心成王年轻气盛，治国时难免犯错误，于是作了《多士》、《毋（wu）佚（yi）》以教育劝谏（jian）成王。后来，周公在恰当的时候还政给了成王。成王七年，也就是周公归政之年的岁末，成王在洛邑举行了分封周公后代的仪式，将周公的儿子伯禽封到泰山旁边，建立了鲁国，周公也就成了鲁国的开国君主。
周公归政成王之后依然极受尊敬，周天子经常去泰山看望周公。
成王十一年，年龄大约60余岁的周公在封地去世。周公病危时，他希望自己死后葬在周朝的都城，以表示不敢离开成王。周公死后，成王很是伤心，把周公埋葬在毕（今陕西咸阳北），随周文王墓葬，以表示自己不敢以周公为臣。为了褒扬周公之德，成王还特许鲁国在祭祀周公时用周天子之礼乐。
周公的种种努力，对周王朝的稳定和巩固起了重要作用。对周王室，周公可以说是忠心耿耿。周公的形象符合儒家的理想人格，因此，周公也就成了历代辅政者的楷模。同时，周公在辅国安邦（bang）的实践活动中，还阐（chan）述了他的“敬天保民”、“明德慎罚”、“勤政尚贤”等思想，其政治思想也是儒家政治思想的直接来源。周公的德业首先作为孔子思想和儒家学说的先导，由此而影响了几千年的中国社会。
