宝应二年（763），历时七年之久的安史之乱被平定。当年十月，吐蕃又攻入关中，占据奉天、武功，整个京师为之震动。代宗急令郭子仪为关内副元帅，出镇咸阳，郭子仪长期闲居在家，出征时仅随行人马二十人。吐蕃二十万人，布营数十里，已渡过渭河，直逼长安。不久吐蕃攻入长安，代宗出逃。郭子仪率军前往商州，在商州招集逃亡士卒，得四千人，军势才稍为旺盛。他从蓝田出发，虚张声势，夜间点燃无数火把，吐蕃以为唐军众多，惊惧弃城而去。郭子仪进入长安，京城这才安定。代宗从陕州回到长安，慰劳郭子仪说：“我早没有重用爱卿，才到了如此地步。”
郭子仪的一生，大部分是在马背征战中度过的。晚年，他长期坐镇西北，处理吐蕃、回纥、吐谷浑等部落的关系，继续为唐王朝的稳定竭尽力量。
前面说过，郭子仪为平定安史之乱立了大功，他不仅是善于用兵打仗的元帅，也是一位办事公正、不徇私情的大臣。
郭子仪治理军队，一向纪律严明。他早年担任将领的时候，在军中定下一条纪律：谁要是无缘无故地骑马在军营中乱走，就要受到处罚。郭子仪的夫人有个奶妈。有一次，奶妈的儿子违反军纪，骑着马在军营里蹓跶。郭子仪手下的一个军官把他抓起来，重重地打了几十军棍，把他打死了。郭子仪的几个儿子跑到父亲跟前哭诉，说这个军官连他们母亲的面子都不给。郭子仪听了十分生气，把几个儿子狠狠教训了一顿，责问他们为什么不尊重执法严明的军官，反而要袒护违反军纪的人。
又有一次，河中（今山西省境内）的一些军官作乱，把主将李国贞杀死了。朝廷派郭子仪去统率那里的兵马。带头杀害李国贞的军官王元振听说郭子仪要来，就到处宣扬李国贞的坏处，说郭子仪的好话，想用这种办法讨好郭子仪，郭子仪知道，李国贞是个正人君子，王元振这班军官常常违犯军纪，鱼肉百姓，受到李国贞的处分，因而他们存心报复，对李国贞下了毒手。所以郭子仪不听王元振那一套，一到任就把他们捆了起来，严厉斥责他们说：“你们杀了主将，要是敌人趁这个机会来攻城，怎么抵抗？你们这样无法无天，军队里不能容纳你们这样的人？”王元振没法辩解。郭子仪下令把王元振等几个带头作乱的人杀了，平息了这场暴乱。
唐朝有个叫仆固怀恩的大将，曾经领兵讨伐过史朝义的叛乱。他仗着自己立过战功，不听朝廷的调遣。唐代宗永泰元年（公元765年），他招引吐蕃和回纥军队一共好几万人作乱，没想到半路上仆固怀恩就病死了，这两支少数民族的军队把长安北面的泾阳包围了起来。郭子仪正好在这里坐镇指挥，可是唐军只有一万多人，形势十分不利。郭子仪认为，兵力悬殊，不能硬拼硬打。唐朝和回纥的关系本来很好，两次从安史叛军手里收复长安和洛阳，都借用了回纥的军队，况且仆固怀恩已经死去，吐蕃和回纥之间，由于争兵权产生了矛盾，两家的军队已经分开了。因此，他决定拆散两家的联盟，说服回纥和唐军联合起来，攻打吐蕃。
郭子仪派部将李光瓒（zan）去游说回纥首领藥（yao）葛罗。藥葛罗问李光瓒：“郭公难道在泾阳？你想骗我吧？要是郭公真在这里，我们想见见他。”郭子仪在回纥有很高的威望，回纥人一向称呼他为郭公，表示对他的尊敬。因为，当初仆固怀恩为了让回纥出兵，曾经骗他们，说郭子仪和唐代宗都已经死了，所以藥葛罗不相信李光瓒的话。
李光瓒回来报告了郭子仪。郭子仪立刻决定亲自到回纥军营里去一趟。部将们觉得这样太危险，纷纷劝阻。郭子仪一定要去。大家建议挑选五百名精锐骑兵以防不测。郭子仪说：“带这么多兵去，会引起回纥的猜疑，反而可能招来危险。”说完他上马准备出发。他的儿子急得拦住马头说：“回纥像虎狼一样凶狠，您是国家的元帅，不能去冒险啊！”郭子仪说：“现在如果同吐蕃和回纥打起来，兵力悬殊，咱们都可能战死，国家就会又遭难。我去跟回纥把利害说清楚，以诚相待，也许他们会跟我们结盟，共同击败吐蕃，那么国家就能转危为安。”说完，他让儿子退下了，部将们见主帅态度这么坚决，就没有拦他。
郭子仪派人先去报信，然后带领几名骑兵，向回纥军营走去。
回纥将士们听说郭公来了，都很惊讶。藥葛罗赶紧叫土卒们摆开阵势，他站在阵前，看唐军是不是欺骗了他。郭子仪远远地望见这场面，干脆脱下盔甲，把枪放在地上，再骑马往前走去。回纥将士们见真的是郭公来了，都跳下马，围着郭子仪在地上跪拜。
郭子仪也赶快下马，把他们扶起来。然后上前拉住藥葛罗的手，亲切地对他说：“回纥为唐朝建立了大功，唐朝不会亏待你们。为什么要跟随唐朝的叛将，帮助吐蕃侵犯唐朝的疆土？”他的态度忽然变得严肃起来，继续说，“你们抛弃先前的功劳，跟唐朝结下新的仇怨，这是多么不明智啊！我现在只带了几个人来跟你们讲道理，你们可以把我抓起来，杀死我，可我们的将士一定会和你们血战到底的！”
藥葛罗听了这番话，觉得后悔到这里。他一拍大腿，说：“仆固怀恩欺骗了我们，他说唐朝天子已经死了，郭公也不在世了，所以我们才敢发兵跟他一起打来。如今才知道天子仍然住在长安，郭公也统兵在此，仆固怀恩已经死去，我们万不敢和郭公你作战。”
郭子仪说：“吐蕃侵掠我朝，最后一定会失败，你们要是跟我们一起打退他们，岂不更好？”藥葛罗说：“行！我们一定为打退吐蕃出力，好向唐朝和郭公谢罪。”郭子仪向藥葛罗拱拱手，表示感谢。藥葛罗叫士兵取酒来，请郭子仪盟誓。郭子仪按照盟誓的规矩，把酒洒在地上，大声说：“大唐天子万岁！回纥可汗（读kehan，就是首领）亦万岁！两国将相亦万岁！如果有人背弃誓言，就天打雷劈，家族灭绝！”藥葛罗也把酒洒在地上，说：“我的誓言，就是郭公所说的！”
盟誓完毕，郭子仪、藥葛罗和回纥的众酋长，都高高兴兴地举行了盛大的酒宴。然后郭子仪辞别葛罗，回到唐营。
吐蕃军队听到这消息，害怕受到唐军和回纥军的夹击，连夜逃走了。藥葛罗率领回纥军队追击。郭子仪也派了得力部将率领精锐骑兵一起追击。追到灵台（今陕西省灵台县）和泾州（今陕西省泾州县一带），大破吐蕃军队，救回了被吐蕃掠走的几千唐朝的百姓，解决了长安的危机。大历14年（公元779年），唐代宗病死。遗诏令郭子仪在治丧期间代理朝政，郭子仪奉命入朝。唐德宗即位后，尊郭子仪为尚父、加太尉，兼中书令。从此，他在朝廷担任宰相直到逝世。
郭子仪是镇压安史之乱的大功臣，他出朝为帅，入朝为相，是唐朝的顶梁柱。
